Überblick und Funktionen

LargePower Headerund sicheres Entladen

Spannungen auf dem Board

Das Board wird mit 24V versorgt. Nach der Inputprotection wird die Ladeschaltung (der Trafo) direkt von 24V betrieben. Ebenfalls werden mittels eines Buck-Converters 12V erzeugt. Diese laden durch eine Diode große Kondensatoren auf 12V (12S) auf und dienen als Ausgangspunkt für die Erzeugung von 5V. Aus 12S werden mittels eines weiteren Buck-Converters 3,3V (3V3) erzeugt.

Sicheres Entladen

Das Wichtigste beim Kicker ist eine sichere Handhabung. Da bei Automatix auf einen dedizierten Entladewiderstand verzichtet wird und die Kondensatoren durch Kicken entladen werden sollen, muss gewährleistet sein, dass dies auch funktioniert wenn der Roboter ausgeschaltet wird.

Prinzipiell soll entladen werden, indem zunächst so kurz gekickt wird, dass der Kickerbolzen in der Mitte der Spule zum stehen kommt. Nach dem der Bolzen zum Stillstand gekomme ist, wird dann ein weiteres Mal gekickt - diesmal bis die Kondensatoren vollständig entladen sind. Hierdurch sollte sich der Kicker nach dem der Bolzen "ausgefahren" ist beim zweiten harten Kick nicht mehr bewegen, bis die Kondensatoren leer sind und dann durch die Federn zurückgezogen werden. Die Spulen werden hier also als Entladewiderstand genutzt. 

Im Idealfall wird dem Microcontroller des Kickers mitgeteilt, dass der Kicker entladen werden soll und dieser entlädt dann die Kondensatoren. Ist dies nicht möglich, weil zum Beispiel abrupt der Strom wergfällt, so gibt es zwei Mechanismen, die dennoch ein sicheres Entladen ermöglichen sollen.

Der erste Mechan