Inbetriebnahme

Sinvolle Telemetrie

telemetry rotor-current 127
telemetry quadrature-direct-voltage 127
telemetry electrical-velocity 127
telemetry electrical-angle 127

Für die Inbetriebnahme folgende schritte durchlaufen:

Test ohne Spannung

• Kurzschlüsse auf allen Spannungsversorgungen überprüfen
• Kurzschlüsse zu den Motorphasen überprüfen

Test mit 4,5V Stromversorgung

Dieser Test kann ohne Motor durchgeführt werden. Falls Fehler auftreten sind diese einfacher zu fixen, wenn der Motor noch nicht angelötet ist.

• Firmware hochladen
• strominitialisierung sollte korrekt sein

Mögliche Fehler

Kurzschluss an einem Strommessverstärker: die strommessung dieser Phase ist bei ±8.25 A

Nicht richtig festgelöteter filterverstärker: die Strommessung dieser Phase ist bei ±3.2 A

Anbau an Getriebe

Zuerst müssen die Kabel der Motoren auf die richtige Länge geschnitten werden.
Kabellängen.pdf

Anschließend müssen die Kabel abisoliert werden. Der Abisolierte teil sollte bei allen Kabeln etwa 3mm lang sein.
Die Kabel werden nun am Ende verzinnt. Die Isolierung bei den Dicken Kabeln ist sehr Hitzeempfindlich und schrumpft daher etwas zurück, wodurch der abisolierte Bereich länger wird.

Auf der Unterseite von Numalfix wird ein Wärmeleitpad (3mm Dicke) über den MOSFETs angebracht. Dieses sollte nicht in den Motor ragen.
Nun wird Numalfix mit M2x6 Schrauben an dem Getriebe befestigt.
Beim Wärmeleitpad muss das PCB etwas ans getriebe gedrückt werden, da das zu dicke Wärmeleitpad etwas komprimiert werden muss.

M2 Schrauben sind sehr Filigran und können möglicherweise schnell kaputt gehen. Nutze also nur wenig Kraft beim Anziehen und verwende Loctite um die Schrauben zu sichern.

Die Kabel werden wie in den Bildern verlötet. Bei den Sensoren sollten die unteren Pads zuerst verlötet werden, da diese sonst von den darüber liegenden Kabeln verdeckt werden. Die Farbe, die an an Pad muss, steht auf der Platine und ist die Selbe reihenfolge wie am Motor.
Für die Kabell vom Hall-Sensor und Encoder ist eine kleine Lötspitze zu empfehlen, während für die Dickeren Spulenkabel eine große Lötspitze empfehlenswert ist.

Die Führung der Kabel ist sehr relevant, um ein Schleifen der Kabel am Motor zu verhindern.

Test mit 22V

Für diesen Test ist ein Motor erforderlich. Alle Schritte werden automatisiert von der Firmware durchlaufen

• Stromkalibrierung
• Stromtest
• Kalibrierung des Hall-Sensors
• Winkeltest
• closedloop Drehmomentsregelung test !!! erzeugt hohes Drehmoment
• closedloop Geschwindigkeitsregelung test !!! erzeugt hohes Drehmoment

Mögliche Fehler

Eine Halbbrücke nicht richtig gelötet: Stromtest nicht erfolgreich

Stromverstärker oder Filterverstärker nicht richtig gelötet: Stromtest nicht erfolgreich

Winkeltest schlägt fehle: vermutlich rad blockiert